Modulare, verteilte Hardware-Software-Architektur für by Kristian Regenstein

By Kristian Regenstein

Humanoide Roboter sind hochkomplexe Systeme. Sie zeichnen sich durch ein sehr heterogenes Sensor- und Aktorsystem aus, welches wiederum sehr hohe und breit gefächerte Anforderungen an die verwendete Architektur stellt. Es wird sowohl der Entwurf einer funktionalen Steuerungsarchitektur, das verwendete Softwarerahmenwerk als auch die Abbildung auf eine dezidierte Hardwarearchitektur beschrieben.

Show description

Read or Download Modulare, verteilte Hardware-Software-Architektur für humanoide Roboter PDF

Similar technique books

Problems in Electrical Engineering

Excerpt from difficulties in electric EngineeringThis selection of difficulties has been ready for using scholars on the Massachusetts Institute of expertise, yet because the e-book can be used in different technical colleges it kind of feels most sensible to country what flooring the issues are meant to hide. on the Institute the e-book should be utilized by the 3rd yr scholars in electric Engineering, and by means of the 3rd and fourth 12 months scholars within the classes of Civil, Mechanical, Mining and Chem ical Engineering.

The Secrets of Building a Plastic Vacuum Forming Machine

E-book by way of Gingery, Vincent R.

Extra resources for Modulare, verteilte Hardware-Software-Architektur für humanoide Roboter

Sample text

Es gibt zwei Typen des JMC, beide bestehen aus einem Controller-Modul und einer Verstärkerplatine. Der eine Typ ist in der Lage bis zu sieben Motoren mit geringer Leistung anzusteuern und ist somit beispielsweise für die Bewegungsachsen im Kopf geeignet. Der andere Typ ist für leistungsstärkere Motoren, wie die in den Beingelenken ausgelegt, kann dafür aber nur zwei Achsen betreiben. Neben den Motorcontrollern sind noch dezentrale Sensorauswerteeinheiten an den CAN-Bus angeschlossen. Hierzu zählen der Kraft-Momenten-Sensor, der im Fußgelenk montiert ist und die Beschleunigungssensoren.

Der Roboter verfügt durch die Integration des Steuerrechners im Rumpf des Roboters über ein hohes Maß an Autonomie. Lediglich die Stromversorgung und ein Ethernetkabel müssen nach außen geführt werden (Abb. 21(b)). Über das Netzwerkkabel ist JOHNNIE mit einem Laborrechner verbunden von dem abstrakte Bewegungsbefehle kommen und auf dem der Roboterzustand überwacht werden kann. 43 2. 5. Zusammenfassung und Bewertung In diesem Kapitel wurden Verfahren zur Hardware-Software-Steuerung humanoider Roboter vorgestellt.

Roboterfähigkeiten Jede der in Tab. 1 aufgelisteten Anforderungen wird feiner unterteilt und es wird untersucht über welche Fähigkeiten der Roboter verfügen muss, um die gestellten Anforderungen zu erfüllen. Dabei wird auch darauf eingegangen, welche Sensoren und Aktoren zum Erreichen dieser Fähigkeiten notwendig sind. Anhand der sich aus dieser Analyse ergebenden Liste der geforderten Fähigkeiten wird dann im folgenden Abschnitt abgeleitet, welche Anforderungen diese an die Hardware-Software-Architektur stellen.

Download PDF sample

Rated 4.92 of 5 – based on 49 votes